Sistema robotico vision-guided per l’automazione flessibile basato su Answer Set Programming (ASP)

Sommario

Questa tesi propone la progettazione e l’implementazione di un sistema robotico vision-guided per l’automazione flessibile di task complessi e ripetitivi, con una vocazione particolare per gli scenari critici del settore medicale. Il progetto si distacca dai tradizionali paradigmi di automazione rigida introducendo un’architettura decisionale dinamica basata su Answer Set Programming (ASP). Questo approccio logico-dichiarativo consente di elaborare piani d’azione robusti e adattabili alle variazioni dell’ambiente, garantendo al contempo l’interpretabilità del processo decisionale. In questo modo, il sistema fornisce spiegazioni formali per le azioni eseguite, allineandosi ai principi dell’Explainable AI (XAI) per promuovere trasparenza, sicurezza e affidabilità.

Abstract

This thesis proposes the design and implementation of a vision-guided robotic system for the flexible automation of complex and repetitive tasks, with a particular focus on critical scenarios in the medical-pharmaceutical sector. The project departs from traditional rigid automation paradigms by introducing a dynamic decision-making architecture based on Answer Set Programming (ASP). This logical-declarative approach allows the development of robust action plans adaptable to unforeseen environmental events, while supporting the interpretability of the decision-making process. The system is designed to provide formal explanations for the executed actions, aligning with the principles of Explainable AI (XAI) to promote transparency, safety, and reliability.